人形机器人产业链上下游细分标的全景梳理

重要声明：以下仅为产业环节客观分类梳理，不构成任何投资建议。行业整体处于商业化早期，多数标的当前机器人业务占营收比重很低、尚未形成批量业绩兑现，估值以远期量产预期为主。 结合前序宇树科技上市话题，会单独标注宇树已导入 / 招股书披露供应商，同时区分通用产业链标的、特斯拉 Optimus 供应链标的。

产业链整体分层

一台人形机器人 BOM 成本结构：

• 上游核心零部件（传动 / 电机 / 关节 / 传感 / 控制）：70%~75%，壁垒最高、国产替代主线

• 中游一体化关节、灵巧手、整机集成：15%~20%

• 下游软件算法、场景集成、运维服务：5%~10%

• 当前行业共识：一体化关节执行器是价值量最大、确定性最强的核心赛道，其次为减速器、伺服电机、六维力传感器、3D 视觉。

一、上游：核心零部件细分赛道 + 标的

1. 精密减速器（关节刚需，价值占比 15%-20%）

人形不同部位分三类减速器：

补充：宇树自研关节模组结构，减速器以外采定制为主；Optimus 同时用谐波 + RV + 丝杠直线执行器。

2. 直线传动：行星滚柱丝杠（腿部直线关节）

• 功能：把旋转运动转直线伸缩，是人形直立行走 / 抬腿核心，Optimus 路线核心件，宇树当前电直驱四足 / 人形用得相对少

• 标的：拓普集团、五洲新春、北特科技、恒立液压、贝斯特、绿的谐波

• 现状：当前国产化进度慢于谐波，属于下一阶段量产核心卡脖子环节

3. 伺服电机 / 无框力矩电机 / 空心杯电机（动力层）

4. 一体化关节 / 执行器总成（当前产业趋势，价值 35%-45%）

不再单独卖零件，电机 + 减速器 + 编码器 + 驱动器 + 力传感集成为模组，是宇树、三花、拓普都在押注的方向

• 宇树模式：自研关节设计、外购核心零件、自主装配（核心壁垒在运动控制算法）

• Optimus 模式：外部采购总成

• 标的分类：

• Optimus 直线 / 旋转执行器：拓普集团、三花智控

• 通用关节模组：埃斯顿、雷赛智能、绿的谐波、昊志机电

• 宇树配套：以自研集成 + 零部件外采为主

5. 传感器（感知层，人形柔性交互必备）

6. 灵巧手（末端执行器）

• 需求：多自由度微型传动 + 力传感，单机价值高

• 核心标的：

• 兆威机电：微型齿轮 / 微型驱动模组，适配灵巧手手指，已配套多家整机

• 绿的谐波：微型谐波

• 昊志机电、雷赛智能

• 未上市：智元自研灵巧手、银河通用等

• 宇树：灵巧手逐步升级，现阶段非核心放量部件

7. 控制器、主控 / 算力芯片、软件

1. 运动控制器 / 实时控制：埃斯顿、汇川技术、雷赛智能、新时达、固高科技

2. 端侧主控、MCU：瑞芯微、全志科技、中颖电子

3. AI / 具身智能算力芯片：英伟达（海外主流）、海光信息、寒武纪、地平线、瑞芯微

4. 仿真 / 运动控制 / 具身智能算法：中科创达、科大讯飞、凌云光、商汤、绿芯人工智能

现状：运动控制算法是宇树核心自研壁垒，芯片、高精度编码器仍是国产相对短板

8. 结构件、新材料、轴承、电池等配套

• 精密结构件：长盈精密、拓普集团、领益智造

• 交叉滚子轴承：五洲新春、长盛轴承

• 轻量化材料：碳纤维、PEEK、镁铝合金（PEEK 属于上游材料短板）

• 电源 / 热管理：三花智控（关节热管理）、动力电池厂商

二、中游：整机本体 & 集成商（分已上市 / 头部未上市）

✅ A 股 / 港股已上市整机

1. 宇树科技 688836（科创板，A 股人形第一股）：四足机器狗 + H1/G1 人形，运动控制算法最强，自研关节、电机、算法，外采减速器视觉，科研 / 工业 / 消费并行

2. 优必选 09880.HK：港股，Walker 系列，商用 + 教育 + 灵巧手自研

3. 埃斯顿 002747：工业机器人龙头，全栈零部件自研，人形面向工业场景

4. 新松机器人、埃夫特、美的（Walker）：工业 / 内部场景为主

🚀 头部未上市核心整机（国内第一梯队）

• 智元机器人：工业场景落地最强、万台下线，自研关节 / 灵巧手

• 傅利叶、乐聚机器人、加速进化、银河通用、Deep Robotics（四足）

• 海外：Tesla Optimus、Figure AI、Agility Robotics（目前仍以内部测试为主）

两条主流整机路线差异：

• 宇树路线：四足运动控制积累 + 电直驱关节优先、硬件国产供应链整合、优先降本放量

• Optimus 路线：汽车供应链迁移、大量直线丝杠执行器、优先工业大场景、自研零部件比例更高

三、下游：系统集成 & 应用场景标的

当前真实落地优先级：工业巡检 / 分拣装配 > 科研教育 > 商用展演 > 长期家庭服务

• 工业自动化集成：天奇股份、博实股份、拓斯达、新时达

• 电力 / 安防 / 特种巡检：亿嘉和、申昊科技（四足机器人成熟场景）

• 教育科研：多数高校、实验室采购（宇树当前重要基本盘）

• 商用服务、物流、仓储：科沃斯、石头科技、海康机器人

• 具身 AI / 大模型二次开发：中科创达、科大讯飞

四、分梯队筛选逻辑 & 重点区分

第一梯队：已经拿到头部整机定点 / 批量出货（供应链验证）

• 宇树已披露核心配套：绿的谐波（谐波减速器）、中大力德（行星减速器）、奥比中光（3D 视觉）、鸣志电器 / 卧龙电驱（电机）

• Optimus 已定点：拓普集团、三花智控、绿的谐波、双环传动

注意：很多公司仅为业务布局、送样研发，尚未形成人形机器人实质收入，不能等同于已供货

第二梯队：核心零部件布局、具备技术能力、送样测试中

丝杠、六维力传感器、灵巧手、绝对值编码器、驱控一体多数属于这一档

第三梯队：概念延伸、机器人业务占比极小、主业无关

大量传统零部件 / 自动化公司仅属于业务前瞻布局，需要区分业务弹性。

五、当前产业链核心风险与思考（结合宇树上市）

1. 商业化节奏风险最大：当前绝大多数需求仍是科研、演示，工业规模化复购尚未验证，零部件需求容易低于远期预期；优先关注有真实出货、场景落地的整机与配套。

2. 价值分化：单一减速器 / 电机竞争加剧、价格下行；一体化关节、力传感、灵巧手、具身软件中长期价值量更高。

3. 供应链路线分化：宇树电直驱旋转关节、特斯拉丝杠直线关节、还有液压方案，不同路线受益零部件不一样，不要混为一谈。

4. 卡脖子短板清单：高精度绝对值编码器、高端六维力传感器、人形专用 AI 芯片、特种工程塑料 PEEK、部分高端轴承，是后续国产替代重点方向。

5. 整机端：宇树上市后会加速头部集中，资金向有交付能力头部整机、核心模组供应商集中，纯演示型初创融资会变难。